IMO

--------------------------------------------------
Note added at 40 mins (2015-02-16 18:47:32 GMT)
--------------------------------------------------

ew. wyznaczyć punkt referencyjny
cccccccc
Ciekawa dyskusja
Robot - punkt referencyjny
http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic742229.html

Punkt referencyjny to nic innego jak stały lub zmienny punkt na siatce pomiarowej osi.
Najczęściej punkty referencyjne stałe to tzw. punkty bazowe, na które zjeżdża oś po otrzymaniu sygnału ze sterownika CNC lub innego.
Punkt referencyjny stały można wyznaczyć na kilka sposobów. Do najczęściej stosowanych (w uproszczeniu) jest zamontowanie w torze ruchu osi tzw łącznika bazowego w kierunku + lub -. Po sygnale "zjazd na punkt referencyjny" oś jedzie w wybranym kierunku, a po najechaniu na ten wyłącznik sterownik stwierdza, że oś jest w strefie bazy, zwalnia posuw i zaczyna się proces pozycjonowania.
W zależności od zastosowanego układu pomiarowego (liniowego lub obrotowego), oś wolnym posuwem jedzie dalej, aż do najbliższego tzw punktu zerowego przetwornika lub liniału. Przetwornik generuje taki sygnał 1/obrót a liniał (w zależności od typu) np. co 2mm.
Po wygenerowaniu tego sygnału, (oś musi być w strefie działania łącznika bazowego) sterownik stwierdza, że punkt referencyjny został osiągnięty i zatrzymuje posuw.
Dokładność pozycjonowania związana jest w rozdzielczością układu pomiarowego, rodzajem zastosowanego sterowania, napędem oraz wreszcie mechaniką.
Przy poprawnie zestrojonym układzie sterowania osi znalezienie "powtarzalnego" stałego punktu referencyjnego nie jest skomplikowane.
Co do zmiennego punktu referencyjnego (tzw programowalnego) to jego ustalenie odbywa się w sposób bardziej skomplikowany i związany jest z porównaniem wartości aktualnej pozycji osi, z zapisaną w pamięci sterownika wartością maksymalnego przesunięcia osi np od stałego punktu referencyjnego - bazowego.
Zjazd na taki punkt możliwy jest po uprzednim najechaniu na stały punkt referencyjny. Jest to konieczne w celu ustawienia sterownika. Po najechaniu na stały punkt referencyjny, zmiana pozycji osi odbywa się w sposób kontrolowany. Wartość drogi jaką przebyła oś jest zapamiętywana przez sterownik. Po otrzymaniu sygnału "zjazd na programowalny punkt referencyjny), sterownik pamiętając wartość pozycji w jakiej znajduje się oś, ustala wartość przesunięcia i kierunek, w celu przesunięcia osi do tego punktu referencyjnego, uwzględniając, między innymi, całkowitą możliwą wartość przesunięcia osi (jak wyżej).
cccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccccc