Standardowy termin na pomocniczość to subsidiarity, ale jego znaczenie (wsparcie wspólnot i jednostek społecznych wyższego rzędu dla tych "bliżej człowieka" bez niepotrzebnego wkraczania w ich kompetencje i role, np. wsparcie państwa dla rodziny: tyle władzy ile to konieczne, tyle wolności ile to możliwe) - nie bardzo mi pasuje do kolokacji ze słowem "międzyludzka," a tak ten termin występuje w Twoim pytaniu.

Mam wrażenie, że użyto pretensjonalnie brzmiącego słowa na określenie zwykłej międzyludzkiej pomocy albo gotowości do jej świadczenia, raczej w sensie zjawiska niż zasady życia społecznego. Stąd moja propozycja.

Ewentualnie możliwa wersja z odwołaniem w nawiasie do pojęcia pomocniczości (które zresztą występuje w tytule pracy przywołanego autora), jak tutaj:
"According to Stanislaw Kawula (2000, in Ib.), basic principles of social work are: charity (philanthropy); social justice and the resulting tendencies of material, cultural and educational egalitarianism; helpfulness (subsidiarity) and social support - searching for and activating social forces in the community ('giving a fishing rod, not fish'); complementarity of influence, relations, support, interaction, initiative, etc.; and interventionism (rescue services and first aid)."
http://www.bemidjistate.edu/academics/publications/social_wo...

Tu definicje pomocniczości/subsydiarności (subsidiarity):
http://pl.wikipedia.org/wiki/Subsydiarność
http://democraciaparticipativa.net/documentos-data-a-referen...

--------------------------------------------------
Note added at 2 hrs (2010-08-21 10:02:26 GMT)
--------------------------------------------------

Trafiłem właśnie na coś podobnego w artykule, nad którym teraz pracuję:
"W pierwszym wymiarze [tj. jako relacja do drugiego człowieka] miłość ma charakter afirmacji drugiej osoby poprzez akty życzliwości, braterstwa, pomocniczości, opiekuńczości, odpowiedzialności czy miłosierdzia"

"Akty pomocniczości" - to nie brzmi dobrze i ma się nijak do definicji znaczenia terminu "pomocniczość," więc chyba przetłumaczę to po prostu jako "help" albo "helpfulness."